AGV小車自動避障解決方案
作者:電應普 發(fā)布時間:2021-9-10 14:06:42 閱讀次數(shù):469
倉儲管理在物流管理中占據(jù)著核心地位。傳統(tǒng)的倉儲管理中存在諸多的弊端,通過智慧物流,升級裝備技術,提升自動化水平,實現(xiàn)機器替代人的戰(zhàn)略,可有效解決倉儲物流管理的現(xiàn)存痛點。其中自動引導運輸車(Automated Guided Vehicle,簡稱AGV)是智能化物流倉庫中必不可少的工具。
AGV小車主要實現(xiàn)定位商品位置,以最優(yōu)路徑揀貨,然后自動把貨物送到目的地的功能。不管是要進行導航規(guī)劃還是避障,感知周邊環(huán)境信息是第一步。就避障來說,移動機器人需要通過傳感器實時獲取自身周圍障礙物信息,包括尺寸、形狀和位置等信息。避障使用的傳感器多種多樣,各有不同的原理和特點。目前常見的主要有超聲波傳感器、視覺傳感器、激光傳感器、紅外傳感器等。
其中,超聲波傳感器是一種成本低、實現(xiàn)方法簡單、技術成熟的方案,其利用超聲波傳感器來實現(xiàn)避障,即通過壓電或靜電變送器產(chǎn)生一個頻率在幾十kHz的超聲波脈沖組成波包,系統(tǒng)檢測高于某閾值的反向聲波,檢測到后使用測量到的飛行時間計算距離,實時獲取自身周圍障礙物信息,包括障礙物的尺寸、形狀和位置等。
作為機器人的眼睛,AGV領域的避障問題,電應普推出了車規(guī)級的超聲波傳感器,以替代傳統(tǒng)的紅外和激光傳感器,能夠幫助倉儲AGV在倉庫中實現(xiàn)自主避障,當多輛小車交叉行駛時,及時、準確停車以避免碰撞。超聲波傳感器可探測60°水平視角、45°垂直視角范圍,且有效探測距離為4.5m,以保證更高的可靠性與穩(wěn)定性。相對于2D 掃面式雷達的單一水平面探測,傳感器可以更好地規(guī)避地上的低矮障礙物。
傳感器發(fā)射超聲波,聲音是錐形傳播的,因此實際測到的距離并不是一個點,而是某個錐形角度范圍內(nèi)最近物體的距離。超聲波傳感器內(nèi)置的避障算法,對視場范圍內(nèi)的所有障礙物信息進行深度整合與處理,最終只輸出距離機器人最近的障礙物的方位信息。
當傳感器探測到障礙物并進入到預警區(qū)域內(nèi),傳感器就會將距離機器人最近的障礙物的方位信息及時反饋給AGV控制系統(tǒng),由控制系統(tǒng)控制機器人減速、剎車。而對于那些不在機器人前進區(qū)域內(nèi)的障礙物,即使離的再近,雷達也不會預警,以保證機器人作業(yè)的效率。當障礙物離開后或者設計繞開障礙物,機器人方可繼續(xù)工作。 在實際應用中,只需要設置AGV車寬、避障范圍即可,無需二次數(shù)據(jù)開發(fā)。
車輛通過激光點云結合高精度地圖進行局部路徑規(guī)劃,獲得若干條待選軌跡。然后將超聲波獲取到的障礙物信息進行投影,反算至車輛坐標系下,對獲得的待選軌跡進行進一步篩選與修正,最終得出最優(yōu)軌跡,根據(jù)最優(yōu)軌跡控制車輛運動。當車輛處于前進狀態(tài)時,前方超聲波獲取的障礙物距離小于車輛行駛的安全距離時,車輛進行急停,當車輛處于倒車狀態(tài)時同理。
電應普超聲波傳感器
- 直接輸出數(shù)字信號
- IP67防護等級
- 影藏式安裝螺紋
割草機在國內(nèi)或許算小眾產(chǎn)品,然而它在歐美地區(qū)卻極其…...
在現(xiàn)代工業(yè)領域中,精確、高效的液位監(jiān)測是保障生產(chǎn)安…...
?在炎炎夏日,泳池成為了人們消暑和放松的絕佳場所?!?..
電應普傳感器 | 容器內(nèi)功能性液體液位監(jiān)測傳感器,如植物無土栽培營養(yǎng)液監(jiān)測、消毒液監(jiān)測等...
在追求高效、精準管理的今天,每一個細節(jié)都至關重要。…...
聯(lián)系方式
電話:+86-0755-85245641
郵箱:dypsensor@163.com
銷售電話:19928789078
公司郵箱: assistant@dypsensor.com
外貿(mào)部(Overseas Dept.): info@dypsensor.com
供應商合作:chris@dypsensor.com
官方淘寶店:https://sensor-dyp.taobao.com/
官方淘寶店:https://dypsensor1688.taobao.com
官方誠信通:https://sensor-dyp.taobao.com/
關注我們