AGV小車認(rèn)知：AGV小車避障傳感器

1.超聲波傳感器

超聲波模塊與舵機(jī)連接，通過控制距離來調(diào)整舵機(jī)的方向，從而達(dá)到AGV小車自動(dòng)避開障礙物的目的。超聲波傳感器探測(cè)距離的原理是：測(cè)量發(fā)射超聲波和再次探測(cè)發(fā)射超聲波之間的時(shí)間差，并根據(jù)聲速計(jì)算物體的距離。超聲波在空氣中的速度與溫濕度有關(guān)，在比較精確的測(cè)量中，需把溫濕度的變化和其它因素考慮進(jìn)去。超聲傳感器的優(yōu)點(diǎn)是成本低，實(shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單，技術(shù)成熟，屬于AGV小車中常用的傳感器。其缺點(diǎn)是容易受環(huán)境影響，如溫度、風(fēng)速等，且不可檢測(cè)吸聲材料。

超聲波傳感器是一種成本低、實(shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單、技術(shù)成熟的方案，其利用超聲波傳感器來實(shí)現(xiàn)避障，即通過壓電或靜電變送器產(chǎn)生一個(gè)頻率在幾十kHz的超聲波脈沖組成波包，系統(tǒng)檢測(cè)高于某閾值的反向聲波，檢測(cè)到后使用測(cè)量到的飛行時(shí)間計(jì)算距離，實(shí)時(shí)獲取自身周圍障礙物信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等。

2.紅外傳感器

一般 的紅外測(cè)距 是基于三角形 測(cè)距 的原理，紅外線 發(fā)射器 以一定 角度 發(fā)射 紅外線 ，遇到 物體 后，光線 會(huì)反向 ，在檢測(cè) 到反射光 后，可以 通過 結(jié)構(gòu) 上的幾何 三角形 關(guān)系 來計(jì)算 物體 的距離 。普通紅外傳感器測(cè)量距離都比較接近，小于超聲波，而距離測(cè)量也有最小距離限制此外，紅外傳感器不能檢測(cè)透明或類似暗物體的距離。紅外傳感器的優(yōu)點(diǎn)不受可見光、角度靈敏度、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜等因素的影響，能快速感知物體的存在，但環(huán)境影響的測(cè)量非常大，如物體周圍的顏色、方向、光線可導(dǎo)致測(cè)量誤差，測(cè)量不夠精準(zhǔn)。

3.激光傳感器

激光測(cè)距傳感器利用激光來測(cè)量到被測(cè)物體的距離或者被測(cè)物體的位移等參數(shù)。比較常用的測(cè)距方法是由脈沖激光器發(fā)出持續(xù)時(shí)間極短的脈沖激光，經(jīng)過待測(cè)距離后射到被測(cè)目標(biāo)，回波返回，由光電探測(cè)器接收。根據(jù)主波信號(hào)和回波信號(hào)之間的間隔，即激光脈沖從激光器到被測(cè)目標(biāo)之間的往返時(shí)間，就可以算出待測(cè)目標(biāo)的距離。激光傳感器對(duì)黑體或者遠(yuǎn)距離的物體距離測(cè)量不會(huì)像光亮的、近距離的物體那么好的估計(jì)。并且，對(duì)于透明材料，比如玻璃，就無能為力了。還有激光雷達(dá)的成本也很高。它用于室內(nèi)低速環(huán)境的SLAM或者在室外環(huán)境只用于避障的話，效果還是不錯(cuò)的。

4.視覺傳感器

視覺傳感器的優(yōu)點(diǎn)是探測(cè)范圍廣、獲取信息豐富，實(shí)際應(yīng)用中常使用多個(gè)視覺傳感器或者與其它傳感器配合使用，通過一定的算法可以得到物體的形狀、距離、速度等諸多信息?；蚴抢靡粋€(gè)攝像機(jī)的序列圖像來計(jì)算目標(biāo)的距離和速度，還可采用SSD算法，根據(jù)一個(gè)鏡頭的運(yùn)動(dòng)圖像來計(jì)算機(jī)器人與目標(biāo)的相對(duì)位移。但在圖像處理中，邊緣銳化、特征提取等圖像處理方法計(jì)算量大，實(shí)時(shí)性差，對(duì)處理機(jī)要求高。且視覺測(cè)距法檢測(cè)不能檢測(cè)到玻璃等透明障礙物的存在，另外受視場(chǎng)光線強(qiáng)弱、煙霧的影響很大。視覺同激光相比優(yōu)點(diǎn)是價(jià)格低很多，缺點(diǎn)也比較明顯，測(cè)量精度要差一些，對(duì)計(jì)算能力的要求也高很多。

以上幾種是AGV小車最常見的幾種傳感器 ，各有其優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)，在真正實(shí)際應(yīng)用的過程中，一般是綜合配置使用多種不同的傳感器 ，以******化保證在各種不同的應(yīng)用和環(huán)境條件下，AGV小車都能正確感知到障礙物信息。

動(dòng)進(jìn)智能AGV小車采用自主研發(fā)agv專用智能避障裝置，不受環(huán)境溫度、光照、顏色、電磁等干擾，可以自動(dòng)識(shí)別地面，去除無效的障礙信號(hào)，實(shí)現(xiàn)全程覆蓋障礙物檢測(cè)，準(zhǔn)確計(jì)算障礙物距離（精度大于10mm），即使一個(gè)小塑料袋或一個(gè)紙袋可以檢測(cè)和準(zhǔn)確反應(yīng)。