泳池清潔機(jī)器人轉(zhuǎn)向避障方法

為人們提供游泳活動(dòng)的泳池，必須保持清潔衛(wèi)生。通常是定期更換池水，采用人工方法對(duì)泳池進(jìn)行清洗。近些年來(lái)，一些發(fā)達(dá)國(guó)家和地區(qū)采取用自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備——泳池自動(dòng)清潔機(jī)，可在不排放池水的情況下，自動(dòng)對(duì)泳池進(jìn)行清洗，既節(jié)約了寶貴水資源，又代替了人工清洗泳池的繁重勞動(dòng)。

現(xiàn)有的泳池清潔機(jī)器人的工作方式主要是將機(jī)器人置于泳池內(nèi)，機(jī)器人隨機(jī)向一個(gè)方向移動(dòng)，在碰撞到泳池壁后掉頭，機(jī)器人在泳池內(nèi)無(wú)規(guī)則運(yùn)動(dòng)，不能對(duì)泳池內(nèi)進(jìn)行很好的清理。

要讓泳池清潔機(jī)器人能夠自主的對(duì)池底的每一片區(qū)域進(jìn)行清理，就必須讓其按照一定行路線規(guī)則進(jìn)行行走，為此就需要對(duì)機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置和姿態(tài)進(jìn)行測(cè)量，以使得其能夠根據(jù)當(dāng)前的信息自主發(fā)出合理的運(yùn)動(dòng)指令。

讓機(jī)器人感知實(shí)時(shí)位置，這就需要水下測(cè)距傳感器了。

■水下測(cè)距避障傳感器測(cè)量原理

水下避障傳感器利用超聲波在水中傳輸，遇到被測(cè)物體反射回來(lái)，把傳感器到被測(cè)物體之間的距離測(cè)量出來(lái)，傳輸給船舶、浮標(biāo)、水下無(wú)人航行器等設(shè)備，既可以作為避障用，也可以用作水下測(cè)距用。

測(cè)量原理：超聲波探頭發(fā)射出的超聲波，通過(guò)水傳播，遇到到被測(cè)目標(biāo)，經(jīng)反射后再通過(guò)水返回到超聲波探頭，因?yàn)榘l(fā)射和接收的時(shí)間都是能夠知道的，根據(jù)這個(gè)時(shí)間×聲速÷2=探頭發(fā)射面到被測(cè)目標(biāo)之間的距離。

計(jì)算公式：D = C*t/2

(除以2是因?yàn)槁暡◤陌l(fā)射到接收實(shí)際是一個(gè)來(lái)回，D是距離，C是聲速，t是時(shí)間)。

如果發(fā)射和接收時(shí)間差是0.01秒，常溫淡水中聲速是1500米/秒。

1500米/秒×0.01秒=15米

15米÷2=7.50米

也就是探頭發(fā)射面到被測(cè)目標(biāo)之間的距離是7.50米。

■電應(yīng)普水下測(cè)距避障傳感器

L04水下超聲波測(cè)距避障傳感器主要應(yīng)用于水下機(jī)器人，安裝在機(jī)器人四周。當(dāng)傳感器檢測(cè)到有障礙物時(shí)，會(huì)將數(shù)據(jù)快速傳給機(jī)器人，通過(guò)判斷安裝的方向和返回的數(shù)據(jù)可做出停止、轉(zhuǎn)向、減速等一系列操作來(lái)實(shí)現(xiàn)智能行走。

產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)

■ 量程：3m、6m、10m可選

■ 盲區(qū)：50px

■ 精度：≤5mm

■ 角度：10°~ 30°可調(diào)

■ 防護(hù)：IP68整體成型，可定制50米水深應(yīng)用

■ 穩(wěn)定性：自適應(yīng)水流與氣泡穩(wěn)定算法

■ 維護(hù)：遠(yuǎn)程升級(jí)，聲波還原排查

■ 其它：出水判斷、水溫反饋

■工作電壓 ：5~24 VDC

■ 輸出接口 ：UART 和 RS485 可選

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